Réponse:
Le participe passé "embarqué" avec l'auxiliaire avoir ne s'accorde pas car le COD est placé après le participe passé. Cependant, le participe passé "menés" avec l'auxiliaire avoir s'accorde en genre et en nombre avec le COD car celui-ci est placé avant le verbe.
J'espère t'avoir aidé (^w^)