Réponse :
Bonjour みそらちゃん,
Pour moi, il manque :
- une capture d'écran pour être certain de quelles sorties sont reliées à quel côté du robot ;
- le nombre de moteur pour savoir si les moteurs peuvent tourner dans les 2 sens et/ou sont débrayables ;
- le nombre de roue, "fixes" ou "folles".
Si on pose les hypothèses suivantes :
- 2 moteurs commandés (un au gauche et un à droite) ;
- 1 roue folle pour assurer la stabilité du robot ;
- le couple de sortie "0" et "1" concernent le moteur de gauche.
La réponse, pour tourner à droite autour de la roue droite, serait :
sortie "0" à l’état 0 #moteur gauche ne recule pas
sortie "1" à l'état 1 #moteur gauche avance
sortie "2" à l'état 0 #moteur droit ne recule pas
sortie "4" à l'état 0 #moteur droit n'avance pas
La réponse, pour tourner à droite sur lui même, serait :
sortie "0" à l’état 0 #moteur gauche ne recule pas
sortie "1" à l'état 1 #moteur gauche avance
sortie "2" à l'état 1 #moteur droit recule
sortie "4" à l'état 0 #moteur droit n'avance pas
Explications :
Si on pose les hypothèses suivantes :
- 2 moteurs commandés (un au gauche et un à droite) ;
- 1 roue folle pour assurer la stabilité du robot ;
- le couple de sortie "0" et "1" concernent le moteur de gauche.
pour reculer tout droit (moteurs gauche et droit en action) on voit que les sorties "0" et "2" sont à l'état 1
pour avancer tout droit (moteurs gauche et droit en action) on voit que les sorties "1" et "4" sont à l'état 1
on a bien 3 état possible par moteur
Avancer
Reculer
à l'arrêt.
pour coder 3 état il nous faut 2 bits couple "ab" :
ab
00 #a=0 ; b=0 ; à l'arrêt (ni reculer ni avancer)
01 #a=0 ; b=1 ; avancer
10 #a=1 ; b=0 ; reculer
11 #a=1 ; b=1 ; avancer & reculer en même temps = erreur ne pas utiliser cet étât
chaque sortie représente 1 bit d'état ("a" ou "b") d'un moteur (gauche ou droite).
pour tourner à droite il faut que le moteur gauche aille plus vite que le moteur droit (effet bouchon de champagne qui ne roule pas droit).
le moteur gauche peut avancer quand le moteur droit est à l'arrêt.
OU
le moteur gauche peut avancer quand le moteur droit recule.
Bon courage et bonne année !
