Il est vraiment bien ton poème mais y a quelque petites fautes.
Comme le dit mimine, "that they can finally..." c'est du présent. Donc can au futur, ça donne "That they will finally be able to ..."
Sinon "These human beings have been waiting to be assisted"
Par ailleurs, "go out of the black" je vois pas trop ce que ça veut dire.. Tu voulais exprimer "sortir de l'ombre?", dans ce cas, on dit "emerge from the shadow".
Je te propose la rime suivante:
"That they will finally emerge from the shadow!
Because this is my vow!"